Kineo Collision Detector (KCD)

进行广泛的碰撞和间隙分析，包括：

• 快速布尔测试：快速确定场景中是否有任何物体发生碰撞
• 详尽的布尔测试：识别场景中物体的特定碰撞对
• 平面布尔测试：确定场景中所有碰撞对象的集合
• 未碰撞物体之间的最短距离（间隙）
• 碰撞物体的估计穿透距离

Kineo 碰撞探测器支持以下几何类型：

网格数据: 分析任何三角形网格。三角形不需要定向——它们的法向量可以指向任一边。孔和断开的三角形不是问题。

点云数据：直接对来自激光扫描和视觉系统的数据进行碰撞检查和距离测量，无需重建多面体。查询两个点云之间或点云和多面体之间的碰撞检测和邻近度。

对称多处理：Kineo 碰撞检测器针对并行处理进行了优化。无状态、线程安全模式使您能够以同步线程在同一个场景上运行不同的测试。

低内存消耗：场景对象指向位于用户内存空间中的三角形网格数据，从而无需将数据复制为 Kineo 碰撞探测器对象。延迟初始化选项进一步减少了内存使用量。