主命令值原则、平均值原则、最大值原则、最小值原则、向下滑原则、带交替位置/力控制和最小力限制的平均值原则、具有交替位置/力控制和最小力限制的平均值原理、具有交替位置/力控制和恒定力量的平均值原理

位置控制、速度控制、力度控制

在同步控制器的所有模式下，当到达同步组的目标位置时，目标积分器最大限度地减少了单个轴的目标位置的变化。

H4u.app SC 根据建模和测得的实际位置值持续确定和监控延迟误差。如果同步组无法再跟踪位置命令值，H4u.App SC 会请求停止更高级别的命令值生成器。

在命令值生成器停止的情况下，制动机制为上游命令值生成器提供制动加速，以达到速度命令值 “0”。