マスターコマンド値の原理、平均値の原理、最大値の原理、最小値の原理、コーストダウンの原理、位置/力の交互制御と最小力の制限による平均値の原理、位置/力の交互制御と一定の合計力を伴う平均値原理

位置制御、速度制御、力制御

ターゲットインテグレーターは、同期コントローラーのすべてのモードで同期グループの目標位置に到達したときに、個々の軸の目標位置の変化を最小限に抑えます。

H4u.app SCは、モデル化された実際の位置値と測定された実際の位置値に基づいて、ラグエラーを継続的に判断して監視します。同期したグループが位置コマンド値を追跡できなくなった場合、H4U.app SCは上位のコマンド値ジェネレータを停止するように要求します。

指令値ジェネレータが停止した場合、ブレーク機構は上流の指令値ジェネレータに速度指令値「0」に達するようにブレーキ加速を与えます。